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背景技術(shù)

隨著自動(dòng)駕駛、智能監(jiān)控以及人機(jī)交互領(lǐng)域的快速發(fā)展，基于傳感器的目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤技術(shù)逐漸成為熱點(diǎn)。其中，利用激光雷達(dá)（LiDAR）、深度相機(jī)等設(shè)備獲取三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)環(huán)境中物體進(jìn)行識(shí)別與跟蹤，是智能系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知的關(guān)鍵技術(shù)。然而，由于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的高維稀疏性，以及目標(biāo)對(duì)象如人體形態(tài)的復(fù)雜性，如何高效地從點(diǎn)云中提取人體并進(jìn)行跟蹤仍是一個(gè)具有挑戰(zhàn)性的問(wèn)題。

產(chǎn)品內(nèi)容

本產(chǎn)品提出了一種基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的人體跟蹤與定位系統(tǒng)及其方法，該系統(tǒng)通過(guò)傳感器采集環(huán)境中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，結(jié)合擴(kuò)展卡爾曼濾波（EKF）算法，實(shí)現(xiàn)對(duì)人體的精確定位與實(shí)時(shí)跟蹤。系統(tǒng)能有效濾除環(huán)境中的噪聲和地面數(shù)據(jù)，從而提高人體目標(biāo)識(shí)別和跟蹤的精度。